Trickfilm-Menschen als Haustiere-Utopia

In den 70iger Jahren habe ich mal einen Trickfilm im Fernsehen gesehen. ich meine er hieß Utopia, finde ihn aber unter diesem Namen nicht wieder.
Die Menschen wurden als Haustiere von Wesen gehalten, die im Vergleich riesengroß waren. Im Vergleich dazu waren die Menschen wie Mäuse.
Diese Wesen hatten telepathische Kräfte und eine humanoides Aussehen.
Sie schwebten in einer Art Seifenblasen von Planet zu Planet.
Kann sich jemand erinnern oder kennt diesen Trickfilm?